Proje Başlığı: Dört Bacaklı Robot ile Saha Görevleri İçin Yaşam Boyu Öğrenme Tabanlı Uyarlamalı Hareket Planlama
Finansman Programı: TÜBİTAK 1001 Araştırma Projesi + ÖzÜ Araştırma Görevlisi
Programı Yürütücü: Doç. Dr. Barkan Uğurlu, Özyeğin Üniversitesi

Projeye Genel Bakış

Bu burslu doktora projesi, yaşam boyu öğrenme tabanlı uyarlamalı hareket planlaması geliştirerek dört bacaklı robotik (quadruped robotics) alanını ilerletmeye odaklanacaktır. Mevcut dört bacaklı robotlar yapılandırılmış ortamlarda yetkinlik gösterse de, yapılandırılmamış veya öngörülemeyen arazilerde kullanıldıklarında uyum yetenekleri sınırlı kalmaktadır. Hedefimiz, robotların gerçek dünya uygulamalarında sağlam bir şekilde çalışabilmesi için çalışma anında (runtime) çeşitli ve zorlu saha koşullarına çevrimiçi (online) uyum sağlamalarına olanak tanıyan hareket planlama algoritmaları tasarlamak ve uygulamaktır.

Araştırma kapsamı; algılama odaklı arazi karakterizasyonundan, yaşam boyu öğrenme algoritmalarının tasarımına ve bunların lokomosyon (hareket) kontrolörleri ile entegrasyonuna kadar uzanmaktadır. Geliştirilen yöntemler, teorik katkıların ötesinde, laboratuvarımızda kurum içi tasarlanan yerli dört bacaklı robotlar (bkz. Şekil 1: Kara) üzerinde kapsamlı testlerle doğrulanarak gerçek dünyadaki uygulanabilirliği ve etkisi sağlanacaktır.

Adaylardan Beklentiler

Aşağıdaki profile sahip, hırslı ve motivasyonu yüksek doktora adayları aranmaktadır:

• Eğitim Geçmişi: Bilgisayar Bilimleri, Elektrik/Elektronik Mühendisliği, Makine/Mekatronik Mühendisliği veya ilgili alanlardan mezun. Yapay Zeka (AI) ve/veya robotik alanında lisans veya lisansüstü düzeyde araştırma deneyimi tercih sebebidir.
• Yetenekler:
  • C++ dilinde güçlü programlama uzmanlığı (zorunlu) ve Python bilgisi (tercih edilir).
  • Robot simülatörleri (örn. Raisim, Gazebo, MuJoCo) ile deneyim bir avantajdır.
  • Güçlü iletişim ve iş birliği becerileri.
  • Akademik yazım ve yayın yapabilecek düzeyde İngilizce yeterliliği.
• Kişisel Özellikler: Meraklı, akıllı robotik konusunda tutkulu ve robotik ile yapay zekanın geleceğini şekillendirmeye katkıda bulunmaya motive.

Başarılı Adaylara Sunulan Avantajlar

• Rekabetçi Finansal Destek: Özyeğin Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü aracılığıyla sağlanır.
• Son Teknoloji Robotik Platformlarına Erişim: Hem laboratuvarımızda hem de robotik yan kuruluşumuzda (spinoff) geliştirilen yerli dört bacaklı ve iki bacaklı (biped) robotlarla çalışma imkanı.
• İş Birliği Fırsatları: Yurt içinde (örn. ODTÜ) ve yurt dışında (Güney Danimarka Üniversitesi, ATR Japonya, İtalya Teknoloji Enstitüsü) ortaklarla etkileşim kurma. Kısa süreli araştırma ziyaretleri için fırsatlar mevcuttur.
• Akademik Kariyer Gelişimi: Yüksek etkili yayınlara ve konferanslara (IEEE T-RO, ICRA, IROS vb.) katılım sağlama.

Laboratuvarımız Hakkında

Özyeğin Üniversitesi’ndeki laboratuvarımız, insan uyum yeteneği ve sezgisini robot öğrenimiyle birleştirme vizyonuyla Hibrit İnsan-Makine Zekası üzerine uzmanlaşmıştır. Veri açlığı, uzun süreli çevrimdışı eğitim ve sınırlı gerçek zamanlı uyumluluk gibi mevcut yapay zeka darboğazlarını aşan algoritmalar geliştirmeye odaklanıyoruz. Grubumuz; takviyeli öğrenme (RL), kontrol teorisi ve insan-döngüde (human-in-the-loop) stratejilerini entegre ederek manipülasyon, lokomosyon ve insan-robot iş birliğinde sınırları zorlamayı hedeflemektedir.

Başvuru Prosedürü

İlgilenen adaylar aşağıdaki belgeleri Doç. Dr. R. Barkan Uğurlu‘ya göndermelidir:

• Özgeçmiş (CV)
• Akademik transkriptler
• Kısa bir araştırma ilgi alanı beyanı (1-2 sayfa)

Başvurular, tüm pozisyonlar dolana kadar sürekli olarak (rolling basis) değerlendirilecektir.